1987-1992 : Картинг
Свои первые шаги в автоспорте Рикардо сделал в картинге, приняв участие в пяти чемпионатах Бразилии в своем родном городе Куритибе и в Сан-Пауло. Четвертое место в чемпионате в Сан-Пауло в 1992 году стало ключевым моментом в его карьере.

1993 : Формула Chevrolet , Бразилия
Дебютом в автоспорте стало для Рикардо его выступление в чемпионате по Формуле Chevrolet, который он закончил на шестом месте, после чего перешел в категорию Формула 3.

1994 – 1995 : Формула 3
За два сезона в Формуле 3 Рикардо добился хороших результатов. Закончив на 5 месте чемпионат Бразилии 1994 года, он выиграл его уже в следующем году, затем победил в чемпионате Южной Америки и отправился в Европу.

1996 – 1997 : Формула 3000
Дебютировав в Европе, Рикардо стал четвертым в чемпионате по Формуле 3000, в котором он выступал за команду Draco Racing, и выиграл две гонки. В следующем сезоне он показал себя, как стабильный и скоростной гонщик и также одержал две победы. В том же году он получил первое приглашение на участие в испытательном заезде Формулы 1 от команды Jordan.

1998 – FIA GT и тесты Формулы 1
Оказавшись в поле зрения Mercedes, Рикардо участвует в чемпионате GT FIA и в испытательных заездах для McLaren Mercedes. Второй чемпионский титул подряд и результаты, показанные в качестве тест-пилота Формулы 1, стали свидетельством серьезного потенциала бразильского пилота в «королевской дисциплине» автоспорта и в следующем сезоне он был включен в качестве основного пилота в только что созданную команду BAR.

1999 – 2000 : Формула 1, BAR
Рикардо дебютировал в Гран-при в составе совершенно новой команды, будучи напарником чемпиона мира Жака Вильнева. В ходе чемпионата у команды возникли технические проблемы, к тому же, основное внимание уделялось прежде всего Вильневу. В общем, первый блин оказался комом и Рикардо не смог проявить своих лучших качеств. Второй сезон был удачнее, бразилец трижды приходил к финишу шестым, но все же решил в следующем году покинуть BAR.

2001 : Формула 1, тест-пилот в команде Jordan
Рикардо перешел в команду Jordan в роли тест-пилота и заменил немецкого гонщика Хайнца-Харальда Френцена в Монреале, когда тот получил травму. После этого бразилец выступил за свою команду еще в одной гонке, однако, по окончании сезона не получил ни одного сколько-нибудь интересного предложения в Формуле 1 и решил попробовать себя в Мировых сериях Nissan.

2002 : Мировые серии Nissan
Сменив обстановку, Рикардо обрел второе дыхание. Он занял первое место, одержав девять побед в гонках и в следующем сезоне получил место тест-пилота Формулы 1 в команде Toyota.

2003 – 2006 : Формула 1, Toyota
В команде Toyota Рикардо провел четыре сезона в роли тест-пилота и третьего пилота, принимал участие в квалификационных гонках по пятницам (2004-2005 гг.) и в четырех гонках в качестве основного пилота в 2004 году.

2007 : Формула 1, тест-пилот команды Renault F1 Team